KONTROL KECEPATAN MESIN PEMUTAR GERABAH DENGAN KONTROL LOGIKA FUZZY-TSK BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535

Abstract

Alat pembuat gerabah yang direncanakan diputar oleh motor arus searah (Motor DC) memang merupakan hal baru bagi para pengrajin, dikarenakan mereka terbiasa menggunakan pemutar manual, yaitu dengan bantuan kaki. Alat ini dikontrol oleh mikrokontroler ATMEGA 8535 dan metode pengaturannya menggunakan kontrol logika Fuzzy Takagi-Sugeno-Kang. Logika fuzzy yang dirancang memiliki 2 input (Err kecepatan & DErr kecepatan) dan 1 output (PWM). Input setting point dilakukan dengan menekan tombol keypad yang berupa data digital, yang kemudian dikonversi ke tegangan oleh mikrokontroler ATMEGA 8535. Keluaran dari mikrokontroller berupa Pulse Width Modulation (PWM) menjadi masukan untuk penggerak motor (driver motor). Pengujian respon sistem dilakukan terhadap variasi setting point, variasi beban dan variasi rule. Dari data yang diperoleh menunjukkan bahwa respon sistem cukup baik dalam mengejar nilai setting point dalam berbagai variasi yaitu setting point, beban dan rule. Respon sistem untuk setpoint 95 Rpm nilai Ess sebesar 1,31% , T_s ketika beban 1 kg sebesar 49s.