PROTOTYPE SISTEM KONTROL ARM ROBOT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO UNO

Abstract

Robot Manipulator adalah suatu sistem mekanik yang digunakan dalam memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan memanipulasi benda kerja untuk meringankan kerja manusia sehingga pekerjaan menjadi fleksibel, sehingga mudah digunakan untuk melakukan pekerjaan yang cepat dan presisi. Oleh sebab itu dibuat alat pemindah barang menggunakan Arm robot sebagai lengan untuk memindahkan barang berdasarkan warna yang digerakkan menggunakan mikrokontroler arduino. Arduino sebuah rangkaian elektronik yang bersifat open source, dan mempunyai piranti keras dan lunak yang mana mudah untuk digunakan. Arduino mampu mengenali lingkungan sekitar melalui berbagai jenis sensor serta dapat mengontrol lampu motor, dan berbagai jenis actuator lainnya. Berdasarkan hasil pengujian alat, saat alat diberi tegangan maka arduino akan menyambungkan koneksi pada mikrokontroler, dan berhasil terhubung dimasukan pada program Arduino IDE. Conveyor berjalan membawa barang mengenai sensor infrared kemudian sensor infrared akan langsung mendeteksi adanya barang dan relay bekerja memberhentikan conveyor, posisi robot standbay pada sudut 170º dan sensor LED RGB dan LDR membaca konfigurasi warna yang terdapat pada barang, setelah terdeteksi maka arm robot mengambil barang dan memindahkan sesuai warna yang sudah dideteksi kebox yang sudah disediakan, akan tetapi jika warna tidak terdeteksi maka buzzer akan berbunyi selama 1 detik untuk memberi tahu kepada operator yang menjalankan bahwa barang tidak dikenali warnanya.